ABB的位置数据有多种形式:

       pos, pos类数据描述X、Y和Z位置的坐标。

       pose,用于从一个坐标系改变为另一个坐标系，包括坐标x,y,z和姿态q1、q2、q3和q4。

       orient,以四元数的形式来描述姿态，该四元数包括四个组成部分：q1、q2、q3和q4。

       robtarget,（robot target）用于定义机械臂和附加轴的位置。包括坐标x,y,z和姿态q1、q2、q3和q4。轴配置和外部轴数据。

       robjoint,用于定义机械臂轴的位置，以度计。

       jointtarget,(joint target)规定机械臂和外轴的各单独轴位置。



       ABB的TCP位置信息需要在空间定位。那么就要有参考坐标系：比如在工件坐标系下。这样就有原点和方向了。

       在默认情况下:
       所用的坐标系为tool0和wobj0，这两个默认的坐标。

       tool0的原点是ABB机器人法兰盘的中心点，所有后面创建的活动的工具坐标都参考此原点。新工具坐标和tool0的关系。




       wobj0的原点是机器人本体1轴的安装位置的中心，所有创建的固定的工件坐标原点都参考此原点。



       wobj0和新工件坐标的位置关系。wobj1的原点位置是参考wobj0。





       创建的位置点的参考是所选的工件坐标。



       位置点是指工具TCP点在工件坐标上的位置。这时就会引入一个叫坐标值的数据X,Y, Z.它定义了工具TCP在此坐标上的位置。



       ABB机器人中的pos数据类型。pos类数据描述X、Y和Z位置的坐标。





       可以通过功能函数读取pos位置。并可指定工件和工具坐标。





       读出来的数值。





       很显然，到达这个点机器人有很多种方式，它的姿态可以有无数种。





       这时，我们要规定一下工具姿态，才能让位置点确定下来。



       ABB机器人的姿态数据。在ABB里用的是四元素，在orient文件夹，我们比较熟悉的是欧拉角，即相对x轴旋转多少角度EX，在y轴方向旋转多少度EY，相对z轴旋转多少度EZ。





       在手动操作界面比较容易看懂。点击位置格式可以切换为欧拉角。





       在方向格式的下拉菜单，选欧拉角。







       姿态用欧拉角表示。也就是说q1，q2，q3，q4和EX，EY，EZ表示同一个意思。




       一个位置有了空间位置，并指定它的工具相对于工件坐标的三个轴的旋转角度，好像已经是的一个了。其实，在机器人中，定义一个六个轴组成的位置，还有一个轴配置信息。即还要规定每个轴的度数，这样，机器人的位置就了。





       六轴是0度和360度，-360度，其实它们的姿态是一样的。





       robtarget位置数据包括的内容：坐标值trans：x，y，z。







       姿态rot：q1、q2、q3和q4。ABB用的是四元素表示姿态。





       轴配置：cf1,cf4,cf6,cfx。注意，这里的x不是指x轴。详细范围见手册。





       实际的机器人位置还包括了外部轴的位置信息，如robtarget和jointtarget都有外部轴的数据，a为***个轴，b为第二个轴...。