本公司可供应焊接机器人，具体供应的服务范围有：

工博士专业集成安川焊接机器人|ABB焊接机器人|库卡焊接机器人|发那科焊接机器人|OTC焊接机器人|焊接机器人工作站|焊接机器人自动化服务|焊接设备|焊接机|焊接自动化|焊接自动化设备|管线包等。

ABB机器人常用型号：

ABB-IRB 120-3/0.58，ABB-IRB 1200-7/0.7，ABB-IRB 1200-5/0.9，ABB-IRB 1600-10/1.45，ABB-IRB 2600-20/1.65，ABB-IRB 4600-40/2.55，ABB-IRB 4600-60/2.05，ABB-IRB 6700-150/3.2，ABB-IRB 6700-200/2.6，ABB-IRB 1410-5/1.45，ABB-IRB 460/110/2.4，ABB-IRB 660-180/3.15，ABB-IRB 660-250/3.15，ABB-IRB 52，ABB-IRB 550，ABB-IRB 910，ABB-IRB360等。

 

本公司是ABB机器人代理，具体供应的服务范围有：

ABB机器人|ABB工业机器人|ABB机械臂|ABB机器人自动化项目|ABB机器人配件|ABB机器人备件|ABB机器人示教器|ABB机器人控制柜|ABB机器人线缆|ABB机器人维保|ABB机器人售后服务|ABB机器人技术支持|管线包等。

  ABB用于直线焊缝的焊接停止，机器人工具中心点TCP移动到指定目标点位置，整个过程通过参数监控和控制。例如：

ArcLEnd pXX20, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveL Offs(pXX20,0,0,100), v1000, z50, Tregaskiss22deg;

说明：机器人使用直线焊接指令ArcLEnd移动至pXX20，在***到达pXX20点位位置以后，机器人才收弧，而在整个移动过程中机器人正常焊接。收弧后机器人移动到偏移pXX20正上方100mm处。

使用起弧ArcLStart和ArcLEnd指令程序如下：

PROC rXianxing2()

MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcLEnd p3, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveL p4, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ENDPROC

焊接图形如下：

 

4、ArcL——直线焊接移动指令

 

ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。如果焊缝比焊丝直径较大，则可以使用摆弧参数weavedata，属于可选变元。

焊接程序如下：

PROC rXianxing2()

MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcL p3, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcLEnd p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveJ p5, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ENDPROC

焊接图形如下：

 

5、AcrCStart——圆弧焊接开始移动指令

 

ArcCStart用于圆弧焊缝的焊接开始，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。***的起弧点在执行完移动后，例如：

焊接程序：

PROC rYuanStart1()

MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

MoveL p2, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcCStart p3, p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcLEnd p5, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveL p6, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ENDPROC

焊接图形：***的起弧点在机器人移动到P4位置

 

6、ArcCEnd——焊接结束（收弧）移动指令

 

ArcCEnd是机器人焊接圆弧收弧移动指令，机器人***的收弧点位为到达终点以后，不是圆弧的起点或者曲率点时候就收弧。例如：

焊接程序：

PROC rYuanEnd1()

MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcCEnd p3, p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveL p5, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ENDPROC

说明：焊接的***收弧点位圆弧终点P4，即机器人移动到P4点位以后灭弧。

焊接图形：

 

7、ArcC——圆弧焊接移动指令

 

ArcC用于圆弧焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。如果焊接的焊缝比焊丝直径比较大，那么可以考虑使用摆弧参数weavedata。例如：

焊接程序：

PROC rYuanArcC()

MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcC p3, p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcLEnd p5, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveL p6, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ENDPROC

焊接图形：

 

8、实物焊接

 

（1）焊接参数

（2）焊接程序

PROC rArcSJX()

MoveJ Offs(pArcSJX10,0,0,100), v1000, z50, tool1;

ArcLStart pArcSJX10, v1000, seam1, weld1, fine, tool1;

ArcL pArcSJX20, v1000, seam1, weld1, z10, tool1;

ArcL pArcSJX30, v1000, seam1, weld1, z10, tool1;

ArcLEnd pArcSJX10, v1000, seam1, weld1, fine, tool1;

WaitTime 0.5;

MoveL Offs(pArcSJX10,0,0,100), v1000, z50, tool1;

ENDPROC

（3）焊接图片（三角形）

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