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1.ABB机器人跟踪输送链。通常，当被跟踪对象通过同步开关时(上图A)，系统开始记录被跟踪对象。
2.如果来料有偏差，通常在来料通过同步开关时，触发摄像头拍照得到偏差数据。
3.对于非常密集的进给，或者一个物体会通过同步开关被其他物体挡住，导致摄像头无法及时触发拍照，通常采用运输链远距离拍照。
因为编码器会安装在输送链的侧面，即经过一定数量的编码器脉冲后触发，从而实现输送链的定距触发摄影。
4.在输送链跟踪系统中，有一个信号c1ScaleEncPulse，即编码器在某个脉冲后触发信号。
5.输送链的固定距离由计数器1(脉冲数/米)和缩放因子1(脉冲系数)共同确定。
对应距离=比例因子* 2/计数器
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