工博士专业集成安川焊接机器人|ABB焊接机器人|库卡焊接机器人|发那科焊接机器人|OTC焊接机器人|焊接机器人工作站|焊接机器人自动化服务|焊接设备|焊接机|焊接自动化|焊接自动化设备|管线包等。
ABB机器人常用型号:
ABB-IRB 120-3/0.58,ABB-IRB 1200-7/0.7,ABB-IRB 1200-5/0.9,ABB-IRB 1600-10/1.45,ABB-IRB 2600-20/1.65,ABB-IRB 4600-40/2.55,ABB-IRB 4600-60/2.05,ABB-IRB 6700-150/3.2,ABB-IRB 6700-200/2.6,ABB-IRB 1410-5/1.45,ABB-IRB 460/110/2.4,ABB-IRB 660-180/3.15,ABB-IRB 660-250/3.15,ABB-IRB 52,ABB-IRB 550,ABB-IRB 910,ABB-IRB360等。
本公司是ABB机器人代理,具体供应的服务范围有:
ABB机器人|ABB工业机器人|ABB机械臂|ABB机器人自动化项目|ABB机器人配件|ABB机器人备件|ABB机器人示教器|ABB机器人控制柜|ABB机器人线缆|ABB机器人维保|ABB机器人售后服务|ABB机器人技术支持|管线包等
1、 程序存储器的组成:
应用程序
系统模块
ABB机器人程序存储器中只允许有一个主程序;所有例程和数据都由系统共享,无论它们存在于哪个模块中;除特殊定义外,所有例程和数据的名称必须为**。
1.申请程序的组成:
主模块主程序数据程序
程序模块程序数据例程
2.系统模块组成:
系统数据
日常工作
所有ABB机器人都配备了两个系统模块:用户模块和基础模块。根据机器人的不同应用,一些机器人将配备相应的系统模块。不建议修改任何自动生成的系统模块。
2、 编程窗口:
1.菜单键文件:
打开:打开现有文件。program.pRG或module.MOD
2.新建:创建一个新程序。
3.保存程序:存储已更改的现有程序。
4.Saveprogramas:存储一个新程序。
5.打印:不再使用打印程序。
6.***项:定义自定义指令集。
7.检查程序:检查程序,光标将提示错误。
8.关闭:关闭程序存储器中的程序。
9.Savemodule:存储已更改的现有模块。仅存在于模块窗口中
10.存储模块a:存储一个新模块。仅存在于模块窗口中
2> ,菜单键编辑:
1.剪切:剪切、指令或数据可能会丢失。
2.复制:复制。
3.粘贴:将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4.Gototop:将光标移动到顶部。
5.GoToBottom:将光标移动到底部。
6.标记:定义一块并将其涂黑。
7.Changeselected:要修改指令中的数据,可以直接将光标移动到相应的位置,然后按enter键。
8.Showvalue:输入数据,将光标直接移动到相应的数据,然后按enter键。
9.Modpos:修改机器人的位置,显示在功能键上。
10.搜索:查找指令,这在程序复杂时很有用。
11.功能键:可在菜单键编辑中找到复制、粘贴和修改位置。
3、 说明:
1.基本运动命令:
移动:线性运动
J:关节
C:圆周运动
p1:目标位置。robtarget
V100:运行速度毫米/秒速度数据
Z10:车削区域尺寸mm。佐内达塔
刀具1:刀具中心点TCp。工具数据
1 速度选择:毫米/秒
将光标移动到所需的速度窗口,然后按enter键选择速度。
ABB机器人的运行速度属于数据类型speeddata。
通用运行速度在基本模块中定义。
特殊速度可以由你自己定义。
***大速度为v5000,基本模块将*高速定义为v7000,*高速机器人可能无法实现
2 车削区域尺寸选择:mm
将光标移动到车削区域尺寸数据,按enter键进入选择窗口并选择所需的车削区域尺寸。
机器人转弯区域的大小属于数据类型zonedata。
通用转弯区域尺寸在基本模块中定义。
特殊转弯区域的大小可自行确定。
精细意味着机器人TCp到达目标点,目标点的速度降为零。在连续操作期间,机器人动作停止。
区域意味着机器人TCp没有到达目标点。当连续运行时,机器人移动得越来越平稳。
基本模块*中定义的转向区域的大小为Z1,*为z200。
尽量使用更大的转弯区域大小。
3 参数变量:
光标指按当前指令中的功能键optarg选择参数变量。
·\Conc开关合作运动。机器人尚未移动到目标点,已开始执行下一个命令。
·Topointrobtarget当采用新指令时,自动生成目标点*·\VNum定义速度mm/s。
·\TNum定义时间s。速度由时间决定。
·\ZNum定义了旋转区域的大小mm。
·\Wobjwobjdata采用工件坐标系。
4 函数:
移动1,v100,…
MoveLp2v100,…
移动LP3,v100,…
移动LP4,v100,…
移动1,v100,…
要**确定p1、p2、p3、p4点,可以使用函数offs。
Offsp1,x,y,z表示与p1点存在x轴偏差、y轴偏差和z轴偏差的点。
将光标移动到目标点,按enter键进入目标点选择窗口,在功能键上选择func,然后通过切换选择功能关闭。
移动1,v100,…
MoveLOffsp1100,0,0,v100,…
MoveLOffsp1100,-50,0,v100,…
MoveLOffsp1,0,-50,0,v100,…
移动1,v100,…
2.输入/输出组指令:
Do指的是机器人的输出信号。
Di指的是输入的机器人信号。
输入和输出信号必须在系统参数中定义。
输入和输出信号有两种状态:1高打开,0低关闭。
1 输出信号命令:
A.输出信号指令:设置dol do1:输出信号名称。指定do作为信号。
B.复位输出信号指令:复位do1 do1:输出信号名称。signaldo将输出信号分配给0。
C.输出脉冲信号命令:pulsedo\plength:=0.2,do1 do1:输出信号名称。signaldo输出脉冲长度为0.2S的脉冲信号。
参数变量:
\正压Num脉冲长度,0.1s-32s。
2 输入信号命令:
WaitDI di1,1
Di1:输入信号名称。信号
3.参数变量:
\MaxtimeNum长时间等待输入信号*。
\时间滞后bool逻辑量,对或错。
如果只选择了参数变量\maxtime,在等待超过*长时间后,机器人停止运行并显示相应的错误消息。如果同时选择参数变量\maxtime和参数变量\timeflag,在等待超过*长时间后,无论等待状态是否满足,机器人将自动执行下一条指令。如果在*长等待时间内收到相应信号,则将逻辑量设置为false。如果超过*长等待时间,则将逻辑量设置为true。
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