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ABB机器人常用型号：
ABB-IRB 120-3/0.58，ABB-IRB 1200-7/0.7，ABB-IRB 1200-5/0.9，ABB-IRB 1600-10/1.45，ABB-IRB 2600-20/1.65，ABB-IRB 4600-40/2.55，ABB-IRB 4600-60/2.05，ABB-IRB 6700-150/3.2，ABB-IRB 6700-200/2.6，ABB-IRB 1410-5/1.45，ABB-IRB 460/110/2.4，ABB-IRB 660-180/3.15，ABB-IRB 660-250/3.15，ABB-IRB 52，ABB-IRB 550，ABB-IRB 910，ABB-IRB360
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ABB机器人外轴装备
1. 在主菜单中挑选 投入工作 > 测量 > 基坐标 > 3 点。
2. 为待测定的基坐标系挑选一个号码并给定一个称号。
3. 挑选现已测量过的东西编号。
5. 将TCP 移至新基座正向 X 轴上一个点。
6. 用 TCP 在 XY 平面挨近带正 Y 值一点。
7. 在需求时，可让测量点的坐标和姿态以增量和视点显现（法
4. 用 TCP 驶至新基座的原点。
兰坐标系为基准）。
8. 点击保存。
具体算法能够通过如下KRL程序实现：
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2. 为待测定的基坐标系挑选一个号码并给定一个称号。
3. 挑选现已测量过的东西编号。
5. 将TCP 移至新基座正向 X 轴上一个点。
6. 用 TCP 在 XY 平面挨近带正 Y 值一点。
7. 在需求时，可让测量点的坐标和姿态以增量和视点显现（法
4. 用 TCP 驶至新基座的原点。
兰坐标系为基准）。
8. 点击保存。
具体算法能够通过如下KRL程序实现：
