FOR

根据指定的次数，重复执行对应的程序

IF

当满足不同的条件时，执行对应的程序

MoveAbsJ

轴***角度位置运动

MoveC

TCP 圆弧运动

MoveJ

关节运动

MoveL

TCP 线性运动

 

 

 

ProcCall

 

 

 

调用例行程序

 

 

 

Reset

 

 

 

将数字输出信号置为 0

 

 

 

RETURN

 

 

 

返回原例行程序

 

 

 

Set

 

 

 

将数字输出信号置为 1

 

 

 

WaitDI

 

 

 

等待一个输入信号状态为设定值

 

 

 

WaitDO

 

 

 

等待一个输出信号状态为设定值

 

 

 

WaitTime

 

 

 

等待一个指定的时间，程序再往下执行

 

 

 

WaitUntil

 

 

 

等待一个条件满足后，程序继续往下执行

 

 

 

WHILE

 

 

 

如果条件满足，重复执行对应的程序

 

 

 

Prog Flow选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

Break

 

 

 

临时停止程序的执行，用于手动调试

 

 

 

CallByVar

 

 

 

通过带变量的例行程序名称调用例行程序

 

 

 

EXIT

 

 

 

停止程序执行并禁止在停止处再开始

 

 

 

ExitCycle

 

 

 

中止当前程序的运行并将程序指针 PP复位到主程序的***条指

 

令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的***句重

 

新执行

 

 

 

GOTO

 

 

 

跳转到例行程序内标签的位置

 

 

 

Label

 

 

 

跳转标签

 

 

 

Stop

 

 

 

停止程序执行

 

 

 

SystemStopAction

 

TEST

 

 

 

停止程序执行与机器人运动

 

对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

 

 

 

Various选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

             说明

 

CancelLoad

 

 

 

取消加载程序模块

 

 

 

CheckProgRef

 

 

 

检查程序引用

 

 

 

comment

 

 

 

对程序进行注释

 

 

 

EraseModule

 

 

 

从运行内存删除程序模块

 

 

 

Load

 

 

 

 

 

从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存

 

RemoveAllCyclic

 

删除所有循环

 

RemoveAllCyclicBool

 

删除所有循环布尔

 

Save

 

 

 

保存程序模块

 

 

 

SetupAllCyclicBool

 

设置所有循环布尔

 

Start Load

 

 

 

在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中

 

 

 

UnLoad

 

 

 

从运行内存中卸载一个程序模块

 

 

 

Wait Load

 

 

 

当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用

 

 

 

Settings选项

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

AccSet

 

 

 

定义机器人的加速度

 

 

 

ActEventBuffer

 

Act事件缓冲区

 

ConfJ

 

 

 

关节运动的轴配置控制

 

 

 

ConfL

 

 

 

线性运动的轴配置控制

 

 

 

Cornerpathwarning

 

拐角路径警告

 

DeactEventBuffer

 

死亡事件缓冲区

 

EOffsOff

 

 

 

关闭外轴位置偏置

 

 

 

EOffsOn

 

 

 

激活外轴偏置

 

 

 

EOffsSet

 

 

 

激活指定数值的外轴偏置

 

 

 

GetJointData

 

获取关节数据

 

GripLoad

 

握力载荷

 

MechUnitLoad

 

 

 

定义外轴单元的有效载荷

 

 

 

PDispOff

 

 

 

关闭位置偏置

 

 

 

PDispOn

 

 

 

激活位置偏置

 

 

 

PDispSet

 

 

 

激活指定数值的位置偏置

 

 

 

ResetAxisDistance

 

重置轴距离

 

ResetAxisMoveTime

 

重置轴移动时间

 

SoftAct

 

 

 

激活一个或多个轴的软伺服功能

 

 

 

SoftDeact

 

 

 

关闭软伺服功能

 

 

 

VelSet

 

 

 

设定***大的速度与倍率

 

 

 

Moton&Proc选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

ActUnit

 

 

 

激活一个外轴单元

 

 

 

DeactUnit

 

 

 

关闭一个外轴单元

 

 

 

MoveCAO

 

 

 

TCP 圆弧运动的同时触发一个模拟量输出信号

 

 

 

MoveCDO

 

 

 

TCP 圆弧运动的同时触发一个输出信号

 

 

 

MoveCGO

 

 

 

TCP 圆弧运动的同时触发一个总输出信号

 

 

 

MoveExtJ

 

 

 

外部直线轴和旋转轴运动

 

 

 

MoveJAO

 

 

 

关节运动的同时触发一个模拟量输出信号

 

 

 

MoveJDO

 

 

 

关节运动的同时触发一个输出信号

 

 

 

MoveJGO

 

 

 

关节运动的同时触发一个总输出信号

 

 

 

MoveLAO

 

 

 

TCP 线性运动的同时触发一个模拟量输出信号

 

 

 

MoveLDO

 

 

 

TCP 线性运动的同时触发一个输出信号

 

 

 

MoveLGO

 

 

 

TCP 线性运动的同时触发一个总输出信号

 

 

 

SearchC

 

 

 

TCP 圆弧搜索运动

 

 

 

SearchExtJ

 

 

 

外轴搜索运动

 

 

 

SearchL

 

 

 

TCP 线性搜索运动

 

 

 

I/O选项

 

 

指令

 

 

 

 

 

说明

 

 

 

AliasIO

 

IO命令更改

 

AliasIOReset

 

恢复IO命令更改

 

InvertDO

 

 

 

对一个数字输出信号的值置反

 

 

 

IOBusStart

 

IO总线启动