“刹车检查” 正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：

 

　　1.运行每个机械手的轴到它负载***大的位置。

 

　　2.机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置。

 

　　3.检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

 

　　失去减速运行(250mm/s)功能的危险

 

　　不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。

 

　　15、安全使用示教器应该注意的几点：

 

　　安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。

 

　　16、为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：

 

　　1.使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。

 

　　2.当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

 

　　17、在机械手的工作范围内工作，需遵守以下几点:

 

　　1.控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；

 

　　2.当模式选择开关在<250mm/s 位置时候,***大速度限制 在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)；

 

　　3.注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；

 

　　4.检查每个轴的电机刹车。

 

　　18、触摸偏差

 

　　现象1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。

 

　　原因：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。

 

　　解决：重新校正位置。

 

　　现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。

 

　　原因：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。

 

　　解决：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。

 

　　19、示教器触摸无反应

 

　　现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。

 

　　原因：造成此现象产生的原因很多，具体如下：

 

　　1.表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；

 

　　2.触摸屏发生故障；

 

　　3.触摸屏控制卡发生故障；

 

　　4.触摸屏信号线发生故障；

 

　　5.主机的串口发生故障；

 

　　6.示教器的操作系统发生故障；

 

　　7.触摸屏驱动程序安装错误。

 

　　解决：观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次。

 

　　当触摸屏幕时，示教器黑屏，这个问题比较复杂了。如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。如果排除前两点，则更新到***新的韧体进行查看。

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