说明需要重置紧急停止。

建议措施首先松开紧急停止按钮再按下面板按钮。

20012                系统故障状态为激活

说明致命的不可恢复性系统错误。需要进行热启动。可能原因建议措施如果软启动命令被忽略，或者无法发送，请关闭电源再打开。

20025                停止指令超时

说明如果在预期时间内未收到确认，将以强迫保护停止模式执行停止指令。

20030                轴未换向

说明一个或多个内部驱动单元轴未换向。20031,轴未校准。

说明一个或多个**/相对测量轴未被校准。建议措施检查哪些轴未被校准，然后执行校准。

20032                转数计数器未更新

说明转数计数器未更新。一个或数个**测量轴没有同步。

建议措施将轴移至同步位置并更新转数计数器。

20033                轴未同步。

说明一个或多个相对测量轴未同步。

建议措施令电机上电，然后同步列表中的所有机械单元。

20034                SM内存不正常

说明由于串行测量电路板(SMB)上的数据不正常，不允许此动作或状态。

后果在能够进行自动操作之前，必须确保所有数据正常。可以手动微动控制ABB机器人。

可能原因SMB上储存的数据与控制器上储存的数据有差别。这可能是替换SMB、控制器或两者后、或手动删除SMB所导致的。建议措施1)遵循《操作员手册》IRC5的详细叙述更新串行测量电路板。

20051                不允许该命令

说明仅当客户端控制资源（程序/动作）时才允许该命令。

后果系统保持相同的状态，请求的动作未执行。

建议措施1)通过检查RobotStudio中的“WriteAccess”(写权限），检查客户端是否在控制资源。2)检查是否为正确的实际控制客户端。

20054                不允许该命令

说明程序执行时不允许使用该命令。

后果系统保持相同的状态，请求的动作未执行。建议措施1)确保程序未执行。

20060                不允许该命令

说明自动模式下不允许该命令。

后果系统保持相同的状态，请求的动作未执行。建议措施1)确保系统不是处于自动模式。

20061                 不允许该命令

说明更改到自动模式时不允许该命令。

后果系统保持相同的状态，请求的动作未执行。建议措施1)确保系统未被更改为自动模式。

20062                不允许该命令

说明手动模式下不允许该命令。

后果系统保持相同的状态，请求的动作未执行。建议措施1)确保系统不是处于手动模式。

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