联系我们
支撑的通讯方法有:规范1O通讯;总线通讯;网络通讯。
2.规范IO通讯
2.1 Signal和 Group signal
本地10模块，是机器人操控柜上常见的模块之一，或许说是默许必备的模块。
常见的有8输入和8输出，或许16输入和16输出:以模拟量的0V和24V，作为数字操控中的0和1。
简略的转移运用里你直接用它来操控夹具上电磁阀以及传感器，完成夹具开关和动作信号状态操控。在杂乱一点的运用中，用个cross-function将多个1O信号经过逻辑组合一下，再运用一个1O信号来操控。
举例1=2+3setdo1=setdo2&resetdo3。
特别提示下:从外面接入到ABB的机器人操控柜，使其本地1O等电位
3.现场总线
3.1工业总线，从体系的视点，是用于不同工业设备之间通讯的可靠接口，比方机器人和PLC的通讯;从操控方法的视点，是作为普通1O的扩展
3.2是否运用总线，以及运用何种总线，一般取决于体系中除机器人体系之外的设备能够支撑的通讯方法。比方电气操控体系中的PLC支撑profinet，而且PLC和机器人体系有操控体系的交互，则机器人也一般会选配profinet通讯功用。
4.PC网络通讯
4.1 Socket
Socket非常好用的通讯方法，能够以字符串的形式发送各种数据，乃至能够一次将各种数据以特定的形式打包后发送。
比方让机器人1在工位2抓取后在工位3位置放下，就能够表示为:
"robot1;pickPosition2;placePosition3”。信息的详细格式，能够自定义，然后具有极强的柔性。
Socket是根据TCP/IP的通讯方法，底层都会有握手信号确定信息的完整。需求注意的是:
1.Socket通讯的衔接状态，只有在通讯时才能真实判别;因而，在某些对体系实时状态监控要求较高的情况下，可能需求单独建立“心跳”机制;
2.ABB机器人体系所支撑的socket字符串长度为1024byte;尽管体系只支撑不超越80个byte的字符串，我们仍能够运用自定义字符数组或许rawdata等方法完成更大的socket通讯长度。
2. PCSDK
ABB供给对其机器人的远程通讯和操控的操控接口，PCSDK就是其间一种方法。经过在高档编程言语中(只支撑面向对象，如C#)调用其dll，就能够获取其丰厚的功用(机器人端要求装备了pcinterface选项):
1.数据操控:
a)变量读写;
b)变量订阅(变量的值改动时，触发特定的操作);
2.程序操控:
a)改动程序指针;
b)上传或删去程序模块;
c)操控程序的履行和中止等;
3.机器人信息读取:
a)网络上的操控器发现: b)读取机器人操控参数; c)读取机器人位置等信息;
4.Log读取及订阅;
5.备份等一般操作;
3.RMQ
31这是一种比较特殊的通讯方法，用于机器人不同task之间(相似于高档言语的多线程)的通讯，也能够用于机器人和PC的通讯。能够挑选中止形式和同步形式。
32中止形式下，当信息发送后，接收信息的一方会立即(近的可中止点)进入中止，并在中新中立即对信息进行处理，然后确保完成快的实时性。
33同步形式下，接收方只在履行读取指令时，才会对信息进行处理。
3.4特别要说到的是，当和PC通讯时，要求PC端运用PCSDK。
3.5运用RMQ的优缺陷都很明显，优点是中止形式，能够以***快的速度相应信息，并且信息的格式不定，乃至能够支撑自定义的结构体;缺陷是运用起来较为杂乱，因而不常用。
4.RWS
其所能供给的功用，与PCSDK相似，只是完成方法不一样。其根据HTTP的特色，使得不受编程言语的影响，能够完成跨渠道运用。比方经过1E浏览器，就能够读取机器人的信息:
了解更多ABB机器人