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集仅能包含两组方针。防止ABB机器人本体或者外围设损坏。它比一般地运动侦测功用更为活络，当磕碰发生时，ABB机器人会当即中止，并沿之前的行走途径往反方向移动一小段距离以开释剩下应力。当磕碰报警被确
认之后，不需要重新上电，就能够继续沿着之前的途径继续作业。
1 单击创立磕碰监控以在布局浏览器中创立磕碰检测设定。
2 打开磕碰检测设定，然后将一个方针拖拽至ObjectsA进行磕碰检测。 假设要用ObjectsB节点中的方针，例如工具和ABB机器人，检测多个方针之间的磕碰，请将其悉数拖至ObjectsA节点。
3 将方针拖拽至ObjectB节点，以便进行磕碰检测。 假设要用ObjectsA节点中的方针，例如工件和固定装置，检测多个方针之间 的磕碰，请将其悉数拖至ObjectsB节点。
挑选某个磕碰设置或其下的某个组（方针A或方针B）后，将会在图形窗口和浏览 器中出色闪现对应的方针。运用此功用，能够快速查看哪些方针已被添加到磕碰设 置或其下的某个组中。
局限性：
Collision Detection 的侦测根据模型，所以为了能正常的作业，机器人的负载Payload有必要界说成与实际相同。一般我们引荐运用ABB预置的 Load Identification 指令来更新载荷参数。
不适用于导轨及外轴；
当ABB机器人至少有一个轴是以独立轴的形式运转的时分，Collision Detection 是无效的；
当软伺服形式敞开的时分，Collision Detection可能会误报，所以一般假设开起了软伺服形式，需要将 Collision Detection关闭。
假设指令 MotionSup 被用来关闭 Collision Detection 功用，则它只会收效一次，其在系统输出的信号值会在机器人启动前被暂时改为随机值；
假设低速下的磕碰重复发生，ABB机器人可能会由于没有充分的移动距离而无法彻底地开释剩下应力。在这种情况下，引荐暂时关闭 Collision Detection 并将ABB机器人手动Jog到远离磕碰点的位置，再继续作业；
假设在程序运行中发生了激烈的磕碰，有时分反向运动会等几秒后再进行。
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