提到偏移，不管在各行业都会用到偏移，比方焊接、转移、码垛等等，这些行业都会用到方位的偏移，在abb机器人中，偏移不是一个指令，而是一个函数（offs），下面咱们就来看看偏移函数怎么用吧。

预设按键是FlexPendant.上四个硬件按钮,机器人驱动器可用于由用户设置的专用特定功用。对这些按键进行编程后可简化程序编程或测验。它们也可用于启动FlexPendant.上的菜单。

更改预设按键

运用此程序设置预设按键。

操作

1.在ABB菜单上,点击控制面板。

2.点击ProgKeys菜单,以挑选是否允许在主动机器人驱动器操作形式中采用该功用。

3.挑选要设置的按键,即上方挑选列表中的按键1-4。



4.点击类型类型:
a无
b输入
C输出
d系统

5.假如选定输入菜单界说信号在按键按下时的行为。

6.假如选定输出菜单挑选"移至主程序”。

a请从列表中点击挑选其间-一个数字输出。
b点击按下按键菜单界说信号在按键按下时的行为。

C点击"允许主动形式"菜单挑选是否允许在主动操作形式下采用该功用。

按下按键功用:
d切换-信号值从0到1切换,反之亦然
e设为1-将信号设置为1
f设为0-将信号设置为0
g按下/松开-当按键按下时将信号设置为1 (留意倒置信号将设置为0 )
h脉冲-信号值将脉动- -次

7.假如选定系统保存设置。

a点击按下按键敞开可在运转程序时不产生任何机器人动作。
b点击允许主动形式菜单,挑选驱动器是否允许在主动操作形式中采用该功用。

8.根据上述步骤3到7设置其它按键。

9.点击确定的概况，请参阅
a请从列表中点击挑选其间一个数字输入。
b点击允许主动形式类型:
留意!数字输入信号不可运用预设按键进行设置。其值仅能以由高至低的次序脉动 ,并可由此生成可衔接至RAPID事情例行程序的事情。
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